Los controladores basados en la estructura PID son los más utilizados en la industria siendo un hecho constatado, que en más del 90% de las aplicaciones industriales existe un controlador de este tipo. A pesar de los avances revolucionarios en la teoría del control, el controlador PID permanece como una de las técnicas de regulación más utilizadas. Esto es debido principalmente a su simplicidad y comportamiento satisfactorio en una amplia variedad de sistemas. La selección de los parámetros de sintonización del regulador que permiten obtener unas determinadas especificaciones es una tarea clave, ya que de ella dependen características fundamentales del sistema de control, como son la estabilidad y la respuesta temporal. Se aborda en este documento todo lo referente a los inicios de este controlador, así como un repaso a las técnicas existentes de ajuste. Asimismo se lleva a cabo un repaso del estado actual y se muestran técnicas que en un futuro no muy lejano serán realidad en controladores instalados en ámbitos industriales. Los autores muestran su agradecimiento al Ministerio de Economía y Competitividad por la financiación parcial mediante el proyecto TIN2010-21272-C02-01.